Editar mapa

O comando map_edit gerencia o mapa de trajetória do robô: pontos com tempo, encoder, status de trilha e offset.

Executar

map_edit

Passo 1 — Coleta map_get

1. A CLI envia map_get(s,r);
2. Aguarda linhas de resposta map_get(b,s,…) via BLE
3. Após 3 segundos sem novas linhas, encerra a coleta
4. Converte cada body em uma linha CSV e grava output/map.txt

Passo 2 — Copiar para edição

output/map.txt  →  input/map.txt

Edite input/map.txt no editor de texto.

Formato do arquivo CSV

Cada linha representa um ponto do mapa:

index,time,encMedia,trackStatus,offset
0,100,50,1,0
1,200,55,1,10
2,300,60,0,20

Coluna	Significado
index	Índice do ponto
time	Tempo (unidade definida pelo firmware)
encMedia	Valor médio do encoder
trackStatus	Status da trilha
offset	Deslocamento

Todas as colunas devem ser inteiros. Linhas vazias são ignoradas.

Passo 3 — Confirmar e revisar diff

Como em param_edit, a CLI pergunta se você terminou a edição e mostra o diff entre output/map.txt e input/map.txt.

Passo 4 — Aplicar no dispositivo

Ao confirmar que as mudanças são intencionais, a CLI envia nesta ordem:

1. map_clear — limpa o mapa atual no firmware
2. map_add — uma requisição por linha do input/map.txt (em lotes com ACK)
3. map_SaveRuntime — persiste o mapa na memória de execução

Se algum envio falhar, o fluxo interrompe e avisa no terminal.

Erros comuns

Problema	Solução
Nenhuma linha em 3 s	Verifique conexão BLE e se o firmware responde a map_get
Linha CSV inválida	Confira 5 colunas inteiras por linha
Diff vazio	Nenhuma alteração em input/map.txt
Aplicação cancelada	Nada é enviado ao dispositivo

Exemplo de sessão

📤 Enviar: map_edit
[TamanduCLI] 💾 Salvo output/map.txt e copiado para input/map.txt — edite o arquivo em input/ e salve.
Terminou a edição? Continuar para ver diferenças e aplicar? [y/N]: y
...
Essas mudanças são intencionais? Serão enviados map_clear, map_add para cada linha de input/map.txt e depois map_SaveRuntime. [y/N]: y
[TamanduCLI] 📤 map_clear
[TamanduCLI] ✅ Enviados map_clear e 12 linha(s) map_add.
[TamanduCLI] 📤 map_SaveRuntime enviado.

Somente visualizar o mapa

Se quiser apenas baixar sem o fluxo de edição guiado, envie wire direto (quando o firmware suportar) ou use map_edit e cancele antes de aplicar — o arquivo em output/map.txt já terá sido gravado na coleta inicial.